数据格式

G2-L 通过 UDP 输出数据。随快速使用说明书提供了解码示例代码；接入时应使用与当前应用和固件版本配套的示例及字段定义。

UDP 端口

端口	用途
15000	手套数据传输
51000	推送机器信息

已公开的数据头与状态字段

字段	类型	值或说明
Header1	uint8_t	0x55
Header2	uint8_t	0xAA
ID	uint16_t	0x8001
Length	uint16_t	数据包总长度
timestamp	uint64_t	时间戳
InputDevice	uint8_t	0 Unknown；1 Glove；2 Handle
TeleopModel	uint8_t	0 Unknown；1 Half；2 Full
CalibrationState	uint8_t	0 Unknown；1 Uncalibrated；2 Calibrating；3 Calibrated
TakeoverState	uint8_t	0 Unknown；1 Inactive；2 Active；3 Transitioning；4 EmergencyStopped
ControlMode	uint8_t	0 Unknown；1 Absolute；2 Relative
CalibrationCallback	uint8_t	0 Unknown；1 UnStop；2 MissData

快速使用说明书未给出完整有效载荷的逐字节布局。因此解析手部姿态或控制数据时，请以交付的解码示例代码和对应版本字段表为准，不应根据本页状态表推断有效载荷偏移。

接入检查

• [ ] 接收端监听 15000，机器信息接收端监听 51000。
• [ ] 校验帧头为 0x55 0xAA，并检查 ID、Length 与时间戳连续性。
• [ ] 在开始遥操作前确认 CalibrationState 为 Calibrated。
• [ ] 记录应用版本、手套固件版本及配套解码示例版本。

世界坐标系定义见坐标系定义。