软件使用说明
1. 程序安装
1.1 安装包
当前资料提供 v1.1.39.apk。下载文件及标定媒体见软件包。
1.2 主程序安装
- 务必保持 PICO 4 Ultra 的系统为最新版本。
- 在电脑上下载并解压最新安装包。
- 使用通信线连接 PICO 4 Ultra 与电脑。
- 在电脑中打开
此电脑\PICO 4 Ultra\内部共享存储空间，将解压后的安装包放入设备。
1.3 安装应用
打开 PICO 4 Ultra，进入文件管理，找到安装包并点击安装。
1.4 异常闪退处理
如果不是第一次安装程序并且出现闪退，请先删除上次的配置文件夹 IKconfig，再重新打开应用。
2. 手套
2.1 手套说明
手套指示灯
状态指示灯：
- 正常电量：绿灯闪烁。
- 低电量：红灯闪烁。
- 异常状态：蓝灯闪烁。
电源指示灯：
- 充电中：红灯常亮。
- 充电完成：灯光关闭。
遥操作 APP 快捷键盘定义
2.2 设备穿戴
穿戴注意
穿戴 VR Tracker 时，务必保证上身两个 Tracker 的灯朝向手臂方向，下半身三个 Tracker 的灯朝向地面；手腕 Tracker 横置 90°。注意不要因为绑带过长导致 Tracker 倾斜。
2.3 手套使用
开机并校准零偏（每次手套开机必须执行）
- 打开开关，确认绿灯闪烁。
- 将手套静态放置在桌面上 10 秒。
打开遥操作应用
在 PICO 应用列表中找到并打开遥操作应用（FORSENSE 动捕应用），进入主界面。
连接
- 确认 IP 正确后，点击“开始连接”。
- 等待连接，提示连接成功后进入下一步。
选择连接设备
- 进入“选择连接的设备方式”页面。
- 选择手套设备图标（双手套样式）。
- 搜索并选择附近的手套。
确认手套连接
- 进入“手套列表”页面。
- 查看设备编号。
- 选择手套设备并点击下一步。
进行标定
- 点击“重新标定”。
- 根据提示完成标定动作。
- 活动双手，观察界面中人形模型的动作是否与实际动作一致。
- 确认映射无误后，点击“完成校验”。
完成
校验通过后即可进入正常使用状态。
六面体标定（出现语音提醒时才需要）
连接蓝牙后，如果提示六面体校准，请按提示操作。相关文件请前往飞书下载页面查看。
2.4 手套标定
手套状态定义
| 状态值 | 状态说明 |
|---|---|
| 0 | 静态检测（开机默认状态） |
| 1 | 标定动作 1 |
| 2 | 标定动作 2 |
| 3 | 标定动作 3 |
| 4 | 标定动作 4 |
| 5 | 标定完成 |
| 8 | 收到触发标定的信号，开始标定 |
手套标定图片教程
标定动作由“大拇指张开、四指并拢”改为“五指并拢”。
五指并拢，手臂伸直，手掌侧放。
五指并拢，手臂伸直，手掌平放。
手腕与手臂角度保持不变，双手向胸内画“L”，再反向画“L”。
手腕与手臂角度保持不变，双手挥动。
进入动捕模式，可以尝试活动手指，观察人体模型手部姿态和人体手部实际姿态是否对应；如相差过大，需重新标定。
手套标定视频
3. 手套升级
升级上位机：惯性手套升级上位机 (1).exe
最新手套软件：v300537.firmware
升级教程
手套开机，使用 USB-C 通信线连接上位机，选择“手套升级”。
选择对应串口和手套固件。
选择固件，点击连接。
开机开始升级。
等待升级完成。
4. UDP 协议说明
UDP 端口 15000 用于数据传输，原极提供解码示例代码；UDP 端口 51000 用于推送机器信息。
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| Header1 | uint8_t | 0x55 |
| Header2 | uint8_t | 0xAA |
| ID | uint16_t | 0x8001 |
| Length | uint16_t | 总长 |
| timestamp | uint64_t | 时间戳 |
| InputDevice | uint8_t | 0: Unknown；1: Glove；2: Handle |
| TeleopModel | uint8_t | 0: Unknown；1: Half；2: Full |
| Calibration State | uint8_t | 0: Unknown；1: Uncalibrated；2: Calibrating；3: Calibrated |
| Takeover State | uint8_t | 0: Unknown；1: Inactive；2: Active；3: Transitioning；4: EmergencyStopped |
| Control Mode | uint8_t | 0: Unknown；1: Absolute；2: Relative |
| Calibration Callback | uint8_t | 0: Unknown；1: UnStop；2: MissData |
世界坐标系
原点始终位于腰部中心，X、Y、Z 轴的正方向分别指向标定完成人体的前、左、上方向，不随人体转动。
5. 常见问题
为什么实际手部姿态与动捕人体模型不一致？
首先确保手套开机后静置在桌面上 10 秒以扣除零偏，再检查标定动作是否正确。
为什么手套出现标定不通过？
请确保动作标准。第一个和第二个动作需要保持手部静止，第四个动作需要连续快速运动约 10 秒。
为什么人移动后动捕数据频率突然变低？
请注意不要离开安全区。离开安全区后，应用会转入后台运行，可能导致数据输出异常；可以在 PICO 设置中关闭安全区。
为什么标定完成后手臂角度不对，几乎相差 180°？
请检查 PICO 手部 Tracker 的安装方向，务必确保 Tracker 指示灯朝向人体，不要反向佩戴。