FAQ

G7 无法连接 Linux 版 HumanHand 怎么办？

通常是当前用户没有串口读写权限。先确认实际端口，例如 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0，再执行：

sudo chmod 666 /dev/ttyXXX

将 /dev/ttyXXX 替换为真实端口。此命令只临时修改当前设备节点权限；设备重新插拔后可能需要重新执行。生产环境建议由管理员配置持久化 udev 规则。

G7 无法连接 Windows 版 HumanHand 怎么办？

完全退出 HumanHand，右键软件快捷方式或可执行文件，选择“以管理员身份运行”，然后重新选择串口并连接。

G7 上位机提示识别不到/或者是不能运行部分组件怎么办？

这可能是防火墙阻止的原因，需关闭防火墙。

上位机不能正常连接

这可能是安装路径问题，上位机需要安装在纯英路径下。

串口参数应该如何设置？

选择正确的左/右手和系统分配的 COM 端口，波特率设置为 921600。日志显示“串口采集已启动”表示连接成功。

指示灯一直红色或闪红怎么办？

• 红灯常亮：硬件故障，例如 IMU 自检失败。
• 红灯慢闪：严重告警，例如手指模块断连。
• 红灯快闪：一般告警，例如没有标定参数或标定参数 CRC 异常。

先停止采集并检查所有模块与线缆。重新连接仍异常时，保留日志、指示灯视频和设备序列号，联系售后。

什么时候需要标定？

首次显示或录制动作前需要标定。标定结果可在软件重启后复用；普通断线重连通常不需要重做。更换手套穿戴者、重新装配传感器或动作明显偏移时应重新标定。

左右手坐标系相同吗？

不完全相同。FSNH 关节位姿中左手为 RFU，右手为 LBU；FNIM 的 EMF 和 IMU 左右手都使用 RFU。见坐标系定义。

如何区分 UDP 数据中的左右手？

读取包头 hand（与 SDK 的 hh_sdk_hand() 相同）：1 为左手，2 为右手。一包只有这一只手的关节。用包长或 joint_count 区分相对手腕（612 字节 / 21）和相对小臂（640 字节 / 22）。双手发到同一端口，按 hand 分开缓存。

手套可以直接机洗吗？

不可以。必须先拆除五个指尖模块、手背主控和盖板，只对手套本体手洗，水温不超过 30℃。见拆洗说明。

升级过程中断电怎么办？

不要反复插拔或继续写入其他固件。记录升级工具提示、组件、固件文件名和设备状态，然后按升级固件中的失败处理流程联系技术支持。

可以在不佩戴手套的情况下测试手指动作吗？

请在正确佩戴手套并完成标定后进行测试，以确保传感器与手部的位置对应关系符合使用要求。未佩戴状态下的测试结果不能准确反映实际使用效果，不应作为 G7 手套动作捕捉效果及精度的评价依据。