标准使用手册

1. 手套使用

1.1 G7手套（有线连接版本）

1.1.1 打开与连接

1. 在电脑上双击运行软件根目录下的 Forsense HumanHand 可执行文件。如尚未安装该软件，请先完成安装，并在后续全部操作过程中确保该软件正常运行，否则将无法接收手套数据。

2. 将左右手智能手套的连接线分别接入 Hub 上标有 Right 和 Left 的对应接口。使用 USB 转 Type-C 数据线，将 USB 端插入电脑的 USB 接口或 USB 扩展坞，Type-C 端接入 Hub 的 USB-C 接口；再将供电线接入 Hub 的 PWR-IN 接口。连接时请核对接口标识，避免错接。

3. 软件与手套的启动顺序不限，既可先开启手套再启动软件，也可先启动软件再开启手套。但需注意，仅在手套正确开机后，Forsense HumanHand 才能搜索到手套设备。

1.1.2 数据盒手套的打开与连接

1. 将 USB 转 Type-C 线插到电脑 USB 口，单手（蓝灯常亮）、双手（绿灯常亮）表示手套已成功开机。

1.2 G7手套（无线连接版本）

• ForMotion Glove G7 无线模块1.0使用
• ForMotion Glove G7 无线模块2.0使用

1.3 G7手套转换模块使用

G7手套TTL转USB-C模块连接说明

1.4 G7小臂模块使用说明

G7小臂模块使用说明

1.5 G7+pico使用说明

G7+pico使用教程

1.6 手套灯语

亮灯现象	判断G7手套运行状态
蓝灯慢闪	启动初始化中
蓝灯常亮	单只手套正常工作中
蓝灯快闪	升级状态中
红灯常亮	硬件故障（如 IMU 自检失败）
红灯慢闪	严重警告故障（如手指断）
红灯快闪	普通警告故障（如无标定参数、标定参数 CRC 校验异常等）
绿灯常亮	手套进行磁避让，左右手同步有效，且正常工作

2. Forsense HumanHand软件使用

2.1 上位机软件

ForMotion Glove G7软件、固件资料

2.2 手套使用说明

操作步骤

1. 按图所示，将 Type-C 连接线接入手套背部的 Hub 接口。

2. 依次选择手套的单手、双手型号，选择串口号，波特率选择 921600，输入任意用户名，点击“登记”后点击“开始”按钮。

3. 有数据变化表示连接成功。

2.3 动作标定

本章节以一副手套连接为例，多副手套使用方法相同。

2.3.1 动作标定

• 在进行动作展示与录制之前，需先完成动作标定。请根据系统界面中的图文提示，做出相应手势以执行标定操作。标定成功后方可驱动手部模型进行展示，并进行动作录制。
• 支持在单只手套连接完成后进行标定。
• 标定结果可重复使用。重新启动软件后，用户可自行决定是否需要重新标定。

2.3.1.1 操作步骤

按以下步骤在软件中进行动作标定（标定时，建议保持掌心向下，且掌心不宜正对自己。每个动作应尽量达到极限位置，但无需过度用力。例如，握拳时手指尽可能弯曲到位；手指并拢时避免相互分开；手指张开时应伸展至最大幅度；指尖对指尖进行标定）：

1. 正确佩戴手套，并确保接收器与手套均处于正常开启状态。
2. 至少有一只手套已与软件成功连接，此时根据实际情况依次点击“左或右手标定”“手部对指标定”按钮开始动作标定。
3. 进入标定流程后，请根据系统界面的图文指引，依次完成 7 个标定动作。每个动作的标定持续时间约为 3 秒。执行标定动作时，请观察右侧的引导进度页面，待该页面切换至下一动作后，再更换手势，直至标定全部完成。
4. 若因突发情况导致标定失败，可重复上述步骤重新进行标定。
5. 标定完成后，如手套意外断开连接，重新连接后无需再次标定，即可继续使用。
6. 标定过程中，若有手套未参与标定，则标定完成后，对应的手套模型将不会被驱动，保持初始状态。
7. 注意事项

2.3.1.2 界面展示

1. 设备正常连接配对后的界面显示：

2. 正常连接配对后，点击“对指标定”按钮进入第一个动作标定：

3. 根据图文指引进行标定：

4. 点击“对指标定”按钮进入第二个动作标定：

5. 根据图文指引进行对指标定：

6. 做完上述动作后标定自动退出，标定成功。

2.3.2 动作展示

驱动手部模型展示手部动作。

请确保设备已正常配对连接，且动作标定成功。

1. 动作标定完成后，当用户做出手部动作时，软件中的手部模型将同步展示相应动作。
2. 按住鼠标右键并拖动鼠标，可旋转手部模型。

界面展示

2.4 动作录制

对想要获得的动作进行录制并导出。

按以下步骤在软件中进行动作录制：

1. 确保设备正常配对连接，且动作标定成功。
2. 点击录播工具栏中的录制按钮或使用快捷键开始录制，此时开始录制动作，最大录制时间为 1 小时，超过 1 小时将自动结束录制。
3. 录制结束时，点击录播工具栏中的结束录制按钮或使用快捷键，动作录制结束。

界面展示

1. 系统录制界面：

2. 点击录播工具栏的录制按钮：

3. 录制结束后，可查看刚才录制的动作：

动作播放：

暂停播放：

后退一帧：

前进一帧：

去到起始帧：

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2.5 界面配置

当前界面可勾选轨迹球、手模型选择、光照、AHRS 姿态跟随、展示轨迹、捏合优化、纯磁模式、抗磁增强；可查看指尖 IMU 数据、线圈位置、线圈姿态、关节位置、关节姿态和磁干扰状态。

2.6 设置、帮助和关于

2.6.1 文件存储路径

用户可自定义导出文件的默认存储位置。请按以下步骤在软件中进行查看或设置：

1. 在软件界面右上方，点击螺母形状的按钮，进入设置界面。
2. 在“文件存储路径”右侧，点击文件夹形状的按钮，系统将弹出存储路径选择对话框。通过操作系统的路径选择控件，选定所需的文件夹后，点击“选择文件夹”。
3. 所选路径将显示在“文件存储路径”输入框中。
4. 如需修改存储路径，重复上述步骤即可。

界面展示

1. 在软件中点击右上方的螺母形状按键，系统弹出设置窗口：

2. 点击选择存储文件夹按键，弹出存储路径选择对话框，设置好相应的路径，并点击“选择文件夹”完成设置；如不想保存设置，点击“取消”即可：

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2.6.2 录制选项

对想要获得的动作进行录制并导出。

按以下步骤在软件中进行动作录制：

1. 确保设备正常配对连接，且动作标定成功。
2. 对文件格式、帧率、骨骼类型进行设定。

界面展示

1. 在软件中点击右上方的螺母形状按键，系统弹出设置窗口：

2. 在弹出的设置窗口中，选择“录制选项”，可以设置以下内容：

2.6.3 数据发送

在软件中点击右上方的螺母形状按键，进入设置界面，点选“数据发送”进行设置。

1. 在弹出的设置窗口中，选择“数据发送”，可以设置以下内容：

2.6.4 帮助

如在软件使用中遇到困难或疑点，可通过帮助功能寻找解决方案。

在软件中点击右上方问号形状的帮助按钮，打开浏览器，进入帮助页面。

2.6.5 关于

点击右上角“i”形状的关于按钮，显示软件版本信息、软件协议和软件更新。