HumanHand 上位机各个坐标系定义
1. 软件界面（UI）显示坐标系
在上位机软件的界面状态显示中，为了直观反映不同硬件模块的状态，坐标系统一采用右-前-上坐标系。
2. 数据输出坐标系说明
系统支持通过 UDP 实时网络流和 CSV 本地文件两种方式输出数据。为了适应左右手的空间对称性及不同数据类型的特征，输出数据的坐标系定义如下。
2.1 关节位姿数据（21 或 22 个关节点位置与姿态）
不论是通过 UDP 实时输出，还是通过 CSV 文件本地保存，手部关节数据的坐标系遵循以下规则：
- 左手数据：统一采用右-前-上坐标系。
- 右手数据：统一采用左-后-上坐标系。
- 相对手腕原点在掌根（21 点）；相对小臂原点在小臂（22 点），轴向相同。
对应人体 T-pose 状态下的前、左、上坐标系。
2.2 线圈位姿和磁发射源IMU数据
针对磁位姿的原始数据输出（UDP 输出及 tips_trajectory 记录），采用右-前-上坐标系定义。
3. 坐标系定义速查表
| 类型 | 模块/接口 | 数据对象与类型 | 适用目标 | 坐标系定义（XYZ） | 备注说明 |
|---|---|---|---|---|---|
| 显示 | 全局 UI 渲染 | 其他位置及显示 | 通用 | 右前上 | 统一的“UI 显示坐标系” |
| 输出 | UDP 实时流 | 关节位置姿态 | 左手 | 右前上 | — |
| 输出 | UDP 实时流 | 关节位置姿态 | 右手 | 左后上 | — |
| 输出 | UDP 实时流 | 磁线圈位姿 + IMU | 通用 | 右前上 | — |
| 输出 | CSV 本地存储 | 关节位置姿态 | 左手 | 右前上 | — |
| 输出 | CSV 本地存储 | 关节位置姿态 | 右手 | 左后上 | — |
| 输出 | CSV 本地存储 | 磁线圈位姿 | 通用 | 右前上 | 记录指尖位姿 |
4. 方向定义图
5. 关节定义图
UDP输出21个关节位姿（包括手腕，手腕为原点，位置为（0，0，0），姿态四元数为单位四元数）